你好我想请教一下H2s跑了500公里电子掱刹释放夹紧没反应，故障码是H桥监控右卡钳外部异常监控

补充: 当前车辆里程：5000公里

求解 因为输入大部分都是电瓶電压较低，需要把电压升高到350V左右的直流再用H桥逆变成交流，如果直接接H桥的话一般还要接一个工频变压器。

我的意思是通过H桥直接箌高频变压器而驱动H桥的信号就是SPWM波 你的意思是电瓶的电直接加在H桥上？想法是：电瓶直流——H桥——输出AC220V正弦波不是不可以，前提昰电瓶的电压要足够高！加高频变压器的话低压H桥的损耗要比高压的大（个人观点），高频变压器传送50～60Hz也是问题

你没有明白楼主的意思，我明白

电压全桥--变压器升压-输出， spwm直接调制全桥是可以的，但是 SPWM调制的频率16--20K,频率太低了变压器要很大，

这个SPWM的载波频率我可鉯自己任意取的只要单片机的速度够，有正弦波表生成软件 嗯是5L的意思 这样要接工频变压器，不论单极性还是双极性调制请自行分析 最近也有这种想法，前级直接SPWM可以减少后级器件不知道电压是否稳定。有做的的吗 你的意思就是工频逆变。这种情况须使用工频变壓器载波频率1GHz也得用工频变，不能用开关变压器百度下工频逆变电源就明白了。、 想问下先推到300V以上，在H桥开关输出后面就省了佷大的工频变压器，单输出的电感滤波怎么取双极性用LCL滤波。 你有电路吗

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本发明涉及汽车领域特别涉及┅种电卡钳制动间隙估算方法。

随着汽车智能化的发展电子驻车制动(epb)系统的应用越来越广泛，epb问世之时主要配套b级及以上车型，随着epb技术日趋成熟很多国内制动器厂家都开发出epb，有的已批量生产使epb迅速推广到a级车，甚至a0级车epb越来越普及。

近年来汽车正在向着智能化与网联化发展。epb(electronicparkbrake)电子驻车制动系统是底盘制动系统由纯机械制动向电控方向发展并成功应用的电子产品取代了传统的机械集成式驻車制动器(ipb)与盘中鼓式制动器(dih)，并以此为基础开发了辅助驾驶员驾驶的电控功能电子驻车系统是由电控系统来代替传统驾驶员操纵的机械結构进行驻车，其中epb的执行器电卡钳的释放间隙控制成为关键的技术难点

早期电子驻车系统的执行器中带有电机的转速传感器，由于成夲的控制传感器渐渐的被控制器内的相关算法取消了制动间隙的控制就完全成为依靠算法估算完成。间隙控制模型的准确性直接决定了電卡钳的拖滞力矩的大小整车的能耗是作为车辆经济性的重要评价标准，减小不必要的消耗是车辆研发的重要参考指标而卡钳的拖滞仂矩的大小会影响整车的经济性，所以电卡钳的制动间隙控制是关键的

在现有技术中，例如专利“cn”其提出借助于作为控制变量的pwm信號在步进式电机运行期间控制电机液压泵的位置，并用传感器检测泵部件检测从第一旋转位置控制到第二旋转位置实现用液压的方式调節卡钳的制动间隙的目的。

上述专利重视液压调节卡钳的制动间隙但是电卡钳的制动间隙是两部分组成，第一部分是液压影响的间隙這与电卡钳内部的液压压力有关系；第二部分是机械机构直接影响的制动间隙，该部分的制动间隙是机械机构决定于液压可调节的间隙不┅致液压调节也不能够解决该问题。因此该专利并不能解决电卡钳的间隙控制减小卡钳的拖滞力矩问题

再例如专利“cn”，其提供了一種包括卡钳嵌体、左刹车盘、右刹车盘、螺杆跟控制端组成的可以自动调整间隙的卡钳结构这种卡钳主要是用于传统的卡钳实现间隙的洎动调节，其调节的主要组成部分都是由机械元器件组成调节的过程不需要主动元器件的参与适用于传统的卡钳结构。上述专利所讲述嘚间隙调节结构并不能解决这样的技术问题即电卡钳的制动间隙的调剂并减少车辆在行驶过程中的拖滞力矩问题。

有鉴于此本领域技術人员提供了一种电卡钳制动间隙估算方法，以期克服上述技术问题

本发明要解决的技术问题是为了克服现有技术中电卡钳的制动间隙嘚调剂，及减少车辆在行驶过程中的拖滞力矩的缺陷提供一种电卡钳制动间隙估算方法。

本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问題的：

一种电卡钳制动间隙估算方法其特点在于，所述电卡钳制动间隙估算方法包括以下步骤：

s1、开始epb电子驻车制动系统控制在相应嘚环境中正常工作；

s2、操作人员通过epb电子驻车制动系统按键给epb电子驻车制动系统控制器发送夹紧或者释放的控制信号，控制器通过接收的外部信息进行判断当前是否满足控制的要求并实现控制过程；在控制的执行过程中电机转速的估算模型实时进行估算，实时计算电卡钳嘚释放间隙达到精确地控制；

s3、结束，监控停止

根据本发明的一个实施例，所述步骤s2具体包括以下步骤：

s21、判断当前是否有释放控制命令发出若是则进入步骤s22；若否则进入步骤s3；

s22、监控当前释放指令的执行过程；

s23、监控电机电流是否处于启动阶段，若是则进入步骤s24；若否则电机无法启动控制系统设置hmi故障并报警显示，进入步骤s3；

s24、启动阶段计算电机内阻；

s25、判断电机电流是否处于下降阶段若是则進入步骤s26；若否则电机启动堵转，控制系统设置hmi故障并报警显示进入步骤s3；

s26、电机正常的启动，电机转速估算模型启动进行转速估算；

s27、判断电机电流是否处于怠速阶段若是则进入步骤s28；若否则电卡钳在释放阶段故障，控制系统设置hmi故障并报警显示进入步骤s3；

s28、电卡鉗制动摩擦片与制动盘间隙设置阶段；

s29、判断电卡钳制动间隙是否满足标准，若是则进入步骤s3；若否则返回步骤s27

根据本发明的一个实施唎，所述步骤s22具体为监控当前卡钳的电流大小

根据本发明的一个实施例，所述步骤s24中所述电机由控制器控制所述电机与所述控制器之間用电源线连接。

根据本发明的一个实施例所述步骤s24中利用启动过程中的电流最大值与电压实现电机回路的电阻计算，减去所述电源线仩的内阻获得电机的内阻。

根据本发明的一个实施例所述步骤s28中电卡钳的间隙设置阶段是电机估算转速的积分累计计算过程，在通过電卡钳内部的结构参数实现电卡钳的间隙计算

根据本发明的一个实施例，所述epb电子驻车制动系统的供电电压为9-16v的电压环境

根据本发明嘚一个实施例，所述epb电子驻车制动系统控制器能够接收到电子稳定性控制系统控制器、整车控制器、电机控制器三个节点的控制系统的总線信息

根据本发明的一个实施例，所述电子稳定性控制系统控制器需要与左侧电卡钳电机、右侧电卡钳电机正确连接能够正常的进行控制。

根据本发明的一个实施例所述步骤s3具体包括所述电卡钳在释放到目标释放间隙的时候卡钳控制停止。

本发明的积极进步效果在于：

本发明电卡钳制动间隙估算方法具有如下诸多优势：

一、epb电子驻车制动控制系统是车辆自动化发展方向的底盘电控系统中的重要组成蔀分，可以实现驻车的自动控制避免因驾驶员的疏忽导致的后卡钳出现拖滞力矩的问题。

二、考虑了电机启动过程中利用电机的电压電流来估算电机内阻，从而可以识别当前电机的工作环境温度

三、考虑了电机两端的电压、通过电机的电流、电机的工作环境温度等因素对电机转速的影响，修正电机的估算模型使电卡钳转速的估算更加准确。

四、本申请通过监控电机的转速的估算模型进而控制epb的电卡鉗的释放间隙可以达到合适并且准确的目标，可以有效的减小后卡钳的拖滞力矩提高车辆的经济性。

五、本申请在实现功能的同时還对电卡钳的控制过程进行了故障的监控以及提示，实时反馈当前系统的状态

本发明上述的以及其他的特征、性质和优势将通过下面结匼附图和实施例的描述而变的更加明显，在附图中相同的附图标记始终表示相同的特征其中：

图1为本发明电卡钳制动间隙估算方法的控淛原理图。

图2为本发明电卡钳制动间隙估算方法的控制流程图

epb电子驻车制动系统按键1

epb电子驻车制动系统控制器2

电子稳定性控制系统控制器4

左侧电卡钳内侧摩擦片10

左侧电卡钳外侧摩擦片11

右侧电卡钳机构总成14

右侧电卡钳内侧摩擦片15

右侧电卡钳外侧摩擦片16

整车的can总线网络18

为让本發明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，以下结合附图对本发明的具体实施方式作详细说明

现在将详细参考附图描述本发明的实施唎。现在将详细参考本发明的优选实施例其示例在附图中示出。在任何可能的情况下在所有附图中将使用相同的标记来表示相同或相姒的部分。

此外尽管本发明中所使用的术语是从公知公用的术语中选择的，但是本发明说明书中所提及的一些术语可能是申请人按他或她的判断来选择的其详细含义在本文的描述的相关部分中说明。

此外要求不仅仅通过所使用的实际术语，而是还要通过每个术语所蕴含的意义来理解本发明

图1为本发明电卡钳制动间隙估算方法的控制原理图。图2为本发明电卡钳制动间隙估算方法的控制流程图

如图1所礻，本发明电卡钳制动间隙估算方法的控制原理中epb系统包括如下部件：epb电子驻车制动系统按键1、epb电子驻车制动系统控制器2、供电电源3、电孓稳定性控制系统控制器4、整车控制器5、电机控制器6、仪表显示7、左侧电卡钳电机8、左侧电卡钳机构总成9、左侧电卡钳内侧摩擦片10、左侧電卡钳外侧摩擦片11和左侧制动盘12、右侧电卡钳电机13、右侧电卡钳机构总成14、右侧电卡钳内侧摩擦片15、右侧电卡钳外侧摩擦片16、右侧制动盘17、整车的can总线网络18

首先，在开始阶段：按图1中epb系统工作环境原理图所示epb控制在相应的环境中正常的工作。需要供电电压在9～16v的电压环境同epb电子驻车制动系统控制器2能够接收到电子稳定性控制系统控制器4、整车控制器、5和电机控制器6三个节点的控制系统的总线信息，接收的总线信息是epb控制器用来判断当前的车辆环境是否能够满足控制电卡钳释放的条件同时电子稳定性控制系统控制器4需要与左侧电卡钳電机8、右侧电卡钳电机13正确连接，能够正常的进行控制

然后，开始控制：驾驶员或者测试人员通过epb电子驻车制动系统按键1来给epb电子驻车淛动系统控制器2发送夹紧或者释放的控制信号控制器通过接收的外部信息进行判断当前是否满足控制的要求，并实现控制过程

在控制嘚执行过程中电机转速的估算模型实时进行估算，电卡钳的释放间隙安装图1所示的监控方法实时计算释放间隙达到精确地控制。

最后結束阶段：当前控制如果能够正确的执行完毕，则电卡钳在释放到目标释放间隙的时候卡钳控制停止电卡钳能够提供合适的制动间隙，車辆行驶过程中的拖滞力矩会很小或者为零如果控制过程中出现任何问题控制系统则会设置故障并通过hmi7、仪表显示人机交互接口显示出來。

如图2所示本发明公开了一种电卡钳制动间隙估算方法，其包括以下步骤：

s1、开始epb电子驻车制动系统控制在相应的环境中正常工作；

s2、操作人员通过epb电子驻车制动系统按键给epb电子驻车制动系统控制器发送夹紧或者释放的控制信号，控制器通过接收的外部信息进行判断當前是否满足控制的要求并实现控制过程；在控制的执行过程中电机转速的估算模型实时进行估算，实时计算电卡钳的释放间隙达到精确地控制；

s3、结束，监控停止

优选地，所述步骤s2具体包括以下步骤：

s21、判断当前是否有释放控制命令发出若是则进入步骤s22；若否则進入步骤s3。

具体地说控制器监控当前卡钳的控制指令是否是释放指令，如果是执行进行下一步如果不是执行则监控停止

s22、监控当前释放指令的执行过程。

优选地此处步骤s22具体为监控当前卡钳的电流大小。即指当电卡钳释放指令开始后监控当前卡钳的电流大小。

s23、监控电机电流是否处于启动阶段若是则进入步骤s24；若否则电机无法启动，控制系统设置hmi故障并报警显示进入步骤s3。

具体地说监控电卡鉗的电流是否会有启动时的变化，如果有启动时的变化则进行启动过程中的监控以及进行算法估算如果没有启动阶段的变化则说明电卡鉗出现的故障，这时需要进行故障设置后停止监控

启动阶段是电机带有负载运行的阶段，此阶段的电机的转速的估算需要进行修正负載较大则会造成通过电机的电流变大，从而导致电机所在的用电回路重新产生电压的分配从而导致电机两端的电压变化从而导致了电机嘚转速变化。

如果从估算的角度来说启动阶段电机的转速是从无到有的过程，其中的启动的初始阶段是电机的状态是堵转的过程经过叻堵转的阶段电机开始转动。但是当前电机的转动是带有一个比较大的转动惯量所以导致电机的电流很大(电机的负载大)但是电机的转速并沒有那么大所以估算模型中需要对此进行修正，从而达到电机转速故障正确的目的

s24、启动阶段计算电机内阻。

优选地所述步骤s24中所述电机由控制器控制，所述电机与所述控制器之间用电源线连接所述步骤s24中利用启动过程中的电流最大值与电压实现电机回路的电阻计算，减去所述电源线上的内阻获得电机的内阻。

具体地说电机是由控制器控制的，电机与控制器之间用电源线连接控制器电源线两端的电压与电流数值是可以实时监控的。所以在启动阶段电机的转子没有转动时电机将电能全部用于内阻的消耗，其用于动态功的消耗基本为0所以这时利用启动过程中的电流最大值与电压可以实现电机回路的电阻计算，减去电源线上的内阻就可以得到电机的内阻实现電卡钳动作时的电机阻值计算。

电机内阻的变化主要反映当前电机的工作状态电机如果长时间的静置(没有工作)，这时电机所处的环境温喥是电卡钳的环境温度环境温度直接回影响电机的内阻。所以在电机长时间不动作的情况下可以通过电机的内阻来实现电机所处环境嘚温度估算。电机经过一定的工况后电机在工作的时候会产生热量导致电机温度的上升，从而导致电机的内阻变化这时可以通过设置電机工作时候的额能量累计模型来计算当前的工作温度，从而侧方面的实现电机的内阻估算的正确性

s25、判断电机电流是否处于下降阶段，若是则进入步骤s26；若否则电机启动堵转控制系统设置hmi故障并报警显示，进入步骤s3

具体地说，当电机启动阶段过去后电机的转子就會转动起来，电卡钳进入带负载动作的过程中如果电机的电流并没有减少，说明电机转子未转动电机堵转，这时需要进行故障设置后停止监控

此时电机已经旋转起来，但是随着电机的旋转电机的负载会渐渐的变小负载的变化会直接导致经过电机内部的电流变化，从洏导致电机两端电压的变化这时需要将电机负载的变换考虑进去修正电机的转速模型。

s26、电机正常的启动电机转速估算模型启动进行轉速估算。

电卡钳处于电流减小阶段这时同样也可以进行电机位置的估算，估算的数值是电卡钳带负载的电机转速估算

s27、判断电机电鋶是否处于怠速阶段，若是则进入步骤s28；若否则电卡钳在释放阶段故障控制系统设置hmi故障并报警显示，进入步骤s3

具体地说，判断电卡鉗是否进入怠速阶段怠速阶段是电卡钳间隙的设置阶段，如果没有进入怠速阶段则电卡钳可能存在释放到底或者电卡钳卡住的故障这時需要进行故障设置以及报警。

s28、电卡钳制动摩擦片与制动盘间隙设置阶段

优选地，所述步骤s28中电卡钳的间隙设置阶段是电机估算转速嘚积分累计计算过程在通过电卡钳内部的结构参数实现电卡钳的间隙计算。

s29、判断电卡钳制动间隙是否满足标准若是则进入步骤s3；若否则返回步骤s27。

如果满足标准则电卡钳的间隙设置完成控制结束如果没有达到目标位置，则控制继续进行迭代计算

另外，所述步骤s3具體包括所述电卡钳在释放到目标释放间隙的时候卡钳控制停止

根据上述描述，本发明电卡钳制动间隙估算方法是在epb电子驻车制动控制系統在释放阶段实现电卡钳的制动间隙的精确调整，通过监控释放过程中电卡钳的电压电流的实时数值以及电卡钳的释放过程，实现对電卡钳电机转速的实时估算运用算法计算出电卡钳实际的释放间隙实现最终的控制。

本发明电卡钳制动间隙估算方法是电子驻车制动控淛器的算法模型算法估算算法的实现是基于把电卡钳释放过程分为以下三个阶段：

第一个阶段是电卡钳的启动阶段，在启动的阶段控淛器通过h桥电路将车辆上蓄电池的电压加载到电卡钳电机两端，此时电机有一个启动电流电机的启动阶段电机的转子还没有开始转动，所以在启动阶段所测量的最大电机电流类似于电机的堵转电流结合当前的供电电压实现对电机回路的电阻估算测量，经此方法测量得到嘚电机内阻与实际的电机内阻对比是一致的

第二个阶段是电机的启动电流的下降的阶段，这是电卡钳在降低夹紧力的过程电机电流的丅降阶段是电卡钳由夹紧状态转变为无夹紧力状态的过程。这时的电机转子旋转电机的处于负载渐渐减小的阶段，电机电流呈现一定斜率的下降但是这时电卡钳的制动摩擦片与制动盘还是紧紧贴合在一起。

第三个阶段是电卡钳的空行程阶段此阶段的初始状态是电卡钳嘚摩擦片与制动盘之间的正压力由有数值变为0的阶段，此阶段的识别是制动间隙设置的重要转折点

在此转折点后电卡钳处于空行程阶段，此时的电机负载较低主要是电卡钳内部的摩擦阻力消耗在此阶段实时估算的电机转速模型实现电机转速的实时计算，同时在电机转速進行迭代累加计算实现电机转动圈数的计算，同时通过电卡钳内部的机械机构进行等比例的设置实现电卡钳的间隙设置最终停止电机嘚转动。

本发明电卡钳制动间隙估算方法是电子驻车制动控制器的算法模型算法估算算法的实现是基于把电卡钳释放过程分为三个阶段哃时考虑卡钳工作环境的影响，工作中的影响包括电机工作的电压以及工作过程中的环境温度

第一个阶段针对环境影响因素电流、电压對电机工作的影响，分析电机转速估算模型相应补偿算法

本申请主要针对的是有刷电机，电机的工作特性是：电机的转速的高低与电机兩端的额电压成正比电机转矩的高低与通过电机的电流成正比。通过以上电机释放三个阶段的分析前两个阶段启动阶段与下降阶段的時间较小，但是电机的负载较大所以电机的电流相对较大，所以电机的电流大小相应的会影响电机的两端电压进而对于电机的转速产苼影响。因此前两个阶段在考虑电机两端电压对于转速影响的同时需要考虑通过电机的电流对于转速的影响，这个阶段的影响因素较为複杂

电机释放的第三个阶段是指电机设置空行程的阶段，电机的空行程阶段中电机的负载较小所以这时电机是以小负载的状态运行电機的电流不是很大。这时电机转速的主要影响因素是电机两端的电压电机的电压的高低直接决定了电机转速的快慢，这时对于电机转速嘚估算的影响因素较为简单

第二个阶段针对环境影响因素温度对电机工作的影响。电卡钳的工作环境是随着安装电卡钳的车辆的位置变動而变动的所以电卡钳的工作环境是复杂多变的。其中对于电卡钳工作影响最大的一个因素是电卡钳所处的环境温度温度的高低对电鉲钳的转速有直接的影响。对于电卡钳电机来说随着温度的增高电机的自身内阻会变大，电机的效率会下降同样的电压与电流下电机嘚扭矩以及转速会有相应的下降。对于电卡钳来说电机输出的功率会被机械部件所消耗，随着温度的降低电卡钳中电机的负载就会变大负载变大会导致电机的转速变化，所以温度对于电卡钳的转速估算有很大的影响

综上所述，本发明电卡钳制动间隙估算方法具有如下諸多优势：

一、epb电子驻车制动控制系统是车辆自动化发展方向的底盘电控系统中的重要组成部分，可以实现驻车的自动控制避免因驾駛员的疏忽导致的后卡钳出现拖滞力矩的问题。

二、考虑了电机启动过程中利用电机的电压电流来估算电机内阻，从而可以识别当前电機的工作环境温度

三、考虑了电机两端的电压、通过电机的电流、电机的工作环境温度等因素对电机转速的影响，修正电机的估算模型使电卡钳转速的估算更加准确。

四、本申请通过监控电机的转速的估算模型进而控制epb的电卡钳的释放间隙可以达到合适并且准确的目標，可以有效的减小后卡钳的拖滞力矩提高车辆的经济性。

五、本申请在实现功能的同时还对电卡钳的控制过程进行了故障的监控以忣提示，实时反馈当前系统的状态

虽然以上描述了本发明的具体实施方式，但是本领域的技术人员应当理解这些仅是举例说明，本发奣的保护范围是由所附权利要求书限定的本领域的技术人员在不背离本发明的原理和实质的前提下，可以对这些实施方式作出多种变更戓修改但这些变更和修改均落入本发明的保护范围。