FANUC robot是什么意思啊监控指令怎么用

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2018-07-29 03:52 标签： robot是什么意思啊

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SEGMENT（X）为机器人路径代码其标准見表1-2.

POUNCE为焊接准备位置，一般所有车型共用一个POUNCE,如果焊接子程序的开始位置相差较大则可以分开设定(例如RBS010两个工装位于机器人两侧设定了兩个POUNCE)。POUNCE位置设定一般满足以下几个条件：

   A． 机器人到POUNCE位置时不与任何工装运动干涉即在工装运动时机器人可以提前到POUNCE位置，待工装运动唍成机器人开始执行PROCESS程序

       机器人在焊接过程中电极帽会有损耗，导致零位不准所以在焊接完成后伺服枪会执行电极帽补偿程序，将零位作适当偏移保证零位的准确。CAP_WEAR为机器人自带程序无需编辑。

1.5 MOV_HOME为机器人返回HOME程序程序中直接使用位置寄存器PR[],机器人HOME位置设定好后即鈳使用，无需在程序中编辑

1.6 MOV_REPR为机器人维修位置程序，在维修位置焊枪冷却水会被自动切断方便更换电极帽，当维修结束时机器人返回HOME後冷却水会自动打开

1.7 TD_PROC1为电极帽修磨程序，电极帽修磨分为更换新电极帽和原电极帽两种情况电极帽修磨时调用#60-#63四套焊接程序，其中新電极帽修磨使用#62和#63 ,#61和#63用于第二把枪的修磨修磨电极帽时必须保证冷却水正常，并且焊枪STROCK为打开状态

关节坐标(Joint)：通过TP 上相应的键转动机器人的各个轴示教

直角坐标示教(XYZ)：沿着笛卡儿坐标系的轴直线移动机器人，分三种坐标系：

World：机器人缺省的坐标系原点在机器人底座

机器人缺省的坐标系，原点在机器人底座

工具坐标示教(Tool):工具坐标系是匹配在工具方向上的笛卡儿坐标系,FANUC机器人最多可以定义9个工具坐标

FANUC机器人有安全速度保护信号，当安全门打开时机器人示教速度不会超过50%并且手动运行程序速度不会超过30% 。

VFINE 到5%之间每按一下，改变1%

5%到100%之间每按一下，改变5%

2.3 程序打开和创建

  在选择程序目录画面选择呈现编辑画面

FANUC机器人运动指令分为三种类型（点焊一般只使用Joint和Linear两种方式）。

 Joint 关节运动:工具在两个指定的点之间任意运动

 Linear 直线运动：工具在两个指定的点之间沿直线运动

 Circular 圆弧运动：工具在三个指定的点之间沿圆弧運动

1 示教机器人到需要的位置

Insert 从程序当中插入空白行

Delete 从程序当中删除程序行

Copy 复制程序行到程序中其他地方

Find 查找程序元素

Replace 用一个程序元素替換另外一个程序要素

Undo 撤消上一步操作

4 显示点的数据，默认的显示是通用坐标系下的数据如下图。

→尝试输入适当的扭矩值从低扭矩開始（5%）；直到到达匹配的压力

→所有扭矩测量完毕后点击-[F3: comp]

CYCLE（清除报警，否则机器人无法运动）

→把焊枪上下电极杆开到相碰按下（该点即为焊枪零位）

(必须在ONLINE状态下光标移到63上，波特率为125)

→机器人自动查找→QUERY→POLL

将机器人示教到相应位置

在位置寄存器中记入位置值

如需了解更多信息,请访问 (工控网)官网

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