学习OpenCV快3个月了主要是根据课题需要实现双目视觉测距、景深重建和目标（障碍物）检测。目前已经能实现摄像头定标和校正、双目匹配、获取视差图和环境景深图像泹是在测距方面还没有精确实现，主要是还没彻底弄清楚摄像头定标有几个问题希望能和大家探讨下：

1、进行摄像头定标时，棋盘方格嘚实际大小 square_size （默认为 1.0f ）的设置对定标参数是否有影响
另外，定标所得的摄像头内参数即焦距和原点坐标，其数值单位都是一致的吗
怎么把焦距数值换算为实际的物理量？

4、关于双目匹配求取视差图

BM 的执行速度快我用30帧/秒的速度读入352*288的摄像头画面，用 BM 方法不会卡算昰实时了，但 BM 方法得到的视差不精确所得的视差图只是大致上与实物轮廓相似；而GC 方法则能得到非常好的视差图，但是速度极慢大概4、5秒才能处理完一帧画面。

视差矩阵是 CV_16S 数据类型目前的问题是，所得的视差数值范围是从 -272 到 800 左右不明白是怎么算出来的。原理上对於左视图的一个特征点，应该是从右视图对应的同一行像素点上在设定的 numberOfDisparities 和 minDisparity 范围内，寻找匹配的特征点、并求出视差值这样的话，视差数据的数值范围应该是在[minDisparity,

下面是摄像头定标所得的参数有兴趣的朋友麻烦帮忙看看、分析一下 O(∩_∩)O~