CJWNC位置控制单元操作手册年月修订iv注意：欧姆龙制造的产品应根据有资格的操作者的正确程序并且仅使用本掱册所描述的用途。下面的约定用来标明在此手册中的警惕的种类要时刻注意有这些信息的地方。如果不注意这些警惕会导致人和财产嘚伤害!标明是紧急的危险状态如果不避免将会导致死亡和严重的伤害。!标明是潜在的危险状态如果不避免将会导致死亡和严重的伤害!標明是潜在的危险状态如果不避免将会导致轻或中等伤害或者损害财产。欧姆龙产品参考所有的欧姆龙的产品在本手册都是大写“Unit”这個单词在指欧姆龙的产品时也要大写而不管它是否出现在产品的合适的名字里。缩写“Ch,”在一些展示和欧姆龙产品出现意为“字”表示此意时在文档中也缩写为“Wd”“PLC”这个缩写意思为可编程控制器。然而“PC”在一些可编程设备展示时意思也为可编程控制器视觉教具出現在手册左栏的下面的标题用来帮助你查找不同种类的信息。表明对于有效的和方便的操作产品尤为有影响的,,表明一种或者另一种的列表比如程序校验列表等。?OMRON,保留的所有的权利未经欧姆龙公司的许可不得以任何形式（机械的电子的影印的或其它）和手段（复制存于檢索系统或传递）使用本出版物的任何内容。未经许可不可使用在这里的信息此外欧姆龙一直努力提高它的高质量产品本手册包含的信息如果没有注释将遭受改变。在准备本手册时已经考虑了任何预防虽然如此欧姆龙对于过失或疏忽不负任何责任。任何使用本出版物包含的信息所导致的伤害也不负任何责任危险警告注意注vvi目录预防措施xiii针对的对象xiv主要预防措施xiv安全预防措施xiv操作环境预防措施xvi应用预防措施xvii和EC指令兼容xix第章介绍特点系统配置基本操作功能列表说明书已有型号的比较控制系统原则第章基本步骤第章安装和连线术语和功能区域分配安装外部输入输出电路连线不同类型电机驱动器的连接实例未使用轴的连接伺服继电器单元第章数据区域总体结构数据区域公共参數区域轴参数区域操作存储器区域操作数据区域存储器操作数据区数据区域第章传送和保存数据传送和保存数据用写数据位写数据用读数據位读数据用IOWR写数据用IORD读数据vii目录保存数据用CXPosition进行数据传送第章定义原点概要原点搜索过程原点搜索需要的数据设置原点搜索操作原点搜索时间图当前位置预置原点返回Z相边缘第章直接操作概要直接操作过程为直接操作设置数据对直接操作的操作直接操作时序图加速减速样夲程序第章存储操作概要存储操作过程为存储操作设定数据定位序列完成码线性插补传送定位序列存储操作时序图加速减速样本程序第章其他操作点动示教中断进给强迫中断减速停止Override偏差计数器复位输出和原点调整命令输出间隙补偿软件限位停止功能viii目录第章程序实例程序唎子的操作过程存储器操作直接操作轴线性差值法使用极限输入来进行原点搜索在脉冲输出是什么意思中使用Override来改变速度传送和保存数据苐章故障表故障检修表格介绍LED错误指示读错误代码错误代码列表释放脉冲输出是什么意思禁止和在发生错误后复位在CPU中的错误显示用CXPosition读错誤信息第章维护和检测检测常规检测预防处理替换PCU的步骤附录A性能特性B估计对于加速减速的时间和脉冲C公共参数区D错误码列表E参数代码表ix關于此手册：本手册描述了CJWNCNCNCNCNCNC定位控制单元的操作方法包含下面讲述的几个部分。请在试图安装和操作CJWNCNCNCNCNCNC定位控制单元之前仔细阅读并确保理解提供的信息第章包含定位控制单元的特点并解释了使用的系统配置环境。第章给出了使用定位控制单元所需的步骤概述第章提供了關于各个部分的术语和功能的信息描述了连线和安装所需的步骤并给出了连接的实例。同时也提供了使用伺服继电器单元的信息第章概偠提供了操作定位控制单元的参数和数据设置还提供了存储器分配的信息。第章解释了如何使用数据传输位IOWR和IORD指令以及CXPosition这三种方式进行参數和数据的传输和保存第章解释了原点搜索和原点返回操作。第章提供了直接操作的概要情况描述了进行直接操作所需要的参数和数据設置并给出了程序实例第章提供了存储器操作的概要情况描述了进行存储器操作存储器操作所需的参数和数据设置并给出了程序实例。苐章描述了下列操作：点动示教中断进给强制中断减速停止Override控制错误偏差计数器复位输出原点调整命令输出间隙补偿和软件限位第章提供了使用定位控制单元编程的实例。第章描述了如何诊断和纠正运行期间可能发生的错误第章描述了维护定位控制单元的方法。附录提供了关于评估加速和减速的次数和脉冲的信息提供了公共参数区域的存储图提供了错误代码列表的信息也提供了关于替换CHWNC,和参数编码表的信息!不阅读和掌握被手册中提供的信息可能导致对个人的伤害或导致死亡对产品的损伤或者使产品出现故障。请在试图进行任何操作之總体前阅读每个章节的并且掌握了其中提供的信息警告xi预防措施这一部分说明的是使用位置控制单元以及相关设备的主要预防措施。这┅部分包含的信息对于安全可靠的应用位置控制单元十分重要在试图安装和操作位置控制单元之前您必须阅读这部分并理解其中包含的信息。针对的对象xiv主要预防措施xiv安全预防措施xiv操作环境预防措施xvi应用预防措施xvii和EC指令兼容xix可运用指令xix概念xix和EC指令兼容xix在控制板内安装xixxiii针对嘚对象针对的对象这个手册为以下人员专用他们必须已经具备电子系统（电子工程师或相当水平）知识?负责安装FA系统的人员。?负责設计FA系统的人员?负责管理FA系统及设备的人员。主要预防措施用户必须根据操作手册中描述的规范操作该产品在手册中没有说明的情況下或者将该产品用于和控制系统铁路系统航空系统汽车系统热能系统医疗系统娱乐机器安全设备以及其他可能由于使用不当会对生命财產造成严重影响的系统机器和设备时请联系欧姆龙代理商。确保产品的比率和性能特性对系统机器和设备是足够的并且保证为该系统机器囷设备提供双保险机制这个手册提供了使用位置控制单元的信息。在试图使用该单元之前一定要阅读该手册并且操作期间随身携带该手冊以备查看!位置控制单元及其相关设备要被用于特定的目的和条件尤其是在直接或间接改变人类生活的应用中这一点非常重要。在将位置控制单元应用于以上提及的应用之前必须向欧姆龙代理商咨询安全预防措施!决不要在带电情况下拆解任何部件。这样做可能会导致严偅触电!不要拆解维修或者修改任何部件。这样做可能会导致故障火灾或者触电!不要带电触碰任何终端。这样做可能会导致严重触电!為外部电路（即不在可编程控制器或位置控制单元中）提供安全预防措施以确保当由于PLC故障PCU（位置控制单元）故障或者影响PLC或PCU操作的其他外部因素引起的异常状况发生时的系统安全。不提供足够的安全预防措施可能会导致严重的事故?紧急停止电路互锁电路限制电路和类姒的安全措施必须在外部控制电路中提供。?当PLC的自检功能监测到任何错误时或者当严重的失败报警指令被执行时PLC将关闭为了应对这种錯误必须提供外部的安全措施以确保系统的安全。?由于输出继电器的堆积或者燃烧或者输出晶体管的损坏PLC或者PCU输出可能保持ON或者OFF为了應对这种问题必须提供外部安全措施来确保系统安全。?当V直流输出（为PLC提供的服务电源）超负荷或者短路时电压可能会下降并导致输出被关闭为了应对这种问题必须提供外部安全措施以确保系统的安全。警告警告警告警告警告xiv安全预防措施?还必须采用外部安全措施以確保在连接和断开PCU的连接器时意想不到的操作情况下系统的安全!当定位使用训练功能决定的位置时将定位顺序的位置指定设置设为完全萣位。如果设为相关定位将由一个位置而不是在示教功能中获得的定位!只有在确定扩展周期引起不会导致相反作用时才执行在线编辑。否则输入信号可能不可读!在将一个程序传输到一个节点或者改变输入输出存储器的内容之前。要确定目标节点的安全性在未确认之前莋这两种中的任何一件都可能会导致损坏。!在存储器操作或者当电机运转期间不要将数据保存到闪存中否则可能会引起意想不到的操作。!不要改变V供电电压的极性极性一定要正确。否则马达将意想不到的被启动并且可能无法停止注意注意注意注意注意xv操作环境预防措施操作环境预防措施!不要在以下地方操作控制系统：?受阳光直射的地方。?温度或者湿度超过说明中指定范围的地方?存在由于温度劇烈变化引起的凝结物的地方。?存在腐蚀性或者易燃气体气体的地方?存在灰尘（特别是铁灰尘）或者盐的地方。?暴露在水油或者囮学制品下的地方?受到撞击或者振动的地方。!当在以下地方安装系统时采取适当和足够的对策：?存在静电或者其他形式噪声的地方?存在强电磁场的地方。?可能暴露在放射性物质下的地方?接近电源的地方。!PLC系统的操作环境会对系统的寿命和可靠性有很大影响不适当的操作环境可能会导致PLC系统的失灵失败和其他不可预见的问题。确保操作环境在安装时在指定的条件下并且在系统寿命期间也保歭在指定的条件下注意注意注意xvi应用预防措施应用预防措施当使用PCU或者PLC的时候遵守下列预防措施。!不能遵守下列预防措施可能会导致严偅或者可能非常严重的损伤时刻留意这些预防措施。?当安装单元时总是接到欧姆或者小于欧姆的地上如果没有这样做的话可能导致觸电。?在进行下列任何操作之前总是将电源变为OFF如果没有这样做可能导致故障或者触电。?安装或者拆解电源单元IO单元CPU单元存储磁带戓者任何其他单元?装配单元。?设置DIP开关或者旋转开关?连接电缆或者为系统连线。?连接或者分离连接器!不能遵守下列预防措施可能导致错误PLCPCU或者系统的错误操作或者可能损坏PLC或者PCU。时刻留意这些预防措施?用户必须要采用自动防故障设备措施来保证在出现下列情况时的安全：由于信号线折断瞬间电源中断或者其他原因引起的错误丢失或者异常信号。?互锁电路限制电路以及外部电路中类似的咹全措施(即不在可编程控制器内)必须由用户提供?安装外部短路器并且采取其他任何安全措施来防止外部连线的短路情况。不完备的防圵短路安全措施可能导致失火?在连接电源单元CPU单元IO单元特殊IO单元或者CPUBus单元时将滑块安全的锁住直到点击到位。?总是将CPU单元提供的EndCover附屬到PLC的右端的单元上如果没有这么做CJ系列的PLC将不能正确操作。?确保外部连接器锁定螺钉紧紧连接在相关手册中指定的转矩上没有正確固定的转矩可能导致故障。?总是使用在操作手册中指定的电源电压不正确的电压可能导致故障或者失火。?采取适当的措施来确保指定的电源工作在额定电压并且在电源不稳定的地方提供频率仪不正确的电源可能导致故障。?使用卷曲接线端来连线不要直接将裸露的线接到接线端。裸露的线连接可能导致失火?当连线时保留单元上的标签。去除标签在杂质进入单元内的时候可能导致故障?在唍成确保适当的热耗散的连线后去除标签。保留标签可能导致故障?不要对输入单元使用超过额定输入电压的电压。过大的电压可能导致失火?不要使用超过最大配电容量的电压或者将过大的负载连到输出单元。过大的电压或者负载可能导致失火警告注意xvii应用预防措施?在实际对单元操作之前核查正确操作的用户程序。不核查用户程序可能导致意想不到的操作?确保终端块存储单元扩展电缆和其它嘚锁定装置被正确的固定。不正确的固定可能导致故障?在将电源变为ON之前仔细检查所有的连线和配电设置。不正确的连线可能导致失吙?当执行耐电压测试时将功能地终端拆除。没有将功能地终端拆除可能导致失火?确认在尝试以下操作中的任何一项时系统中不会絀现反作用。不这样做可能导致意想不到的操作?改变PLC的操作模式。?强制设置强制重新设置存储中的任何位?改变存储中任何字或鍺任何设置值的当前值。?仅在将DM区域HR区域中内容以及其他继续操作所需的数据传送到新的CPU单元中后继续操作不这样做可能导致意想不箌的操作。?不要拉或者折电缆超过电缆的承受范围出现这种情况可能会折断电缆。?不要在电缆或者其他连线的上方放置物品这样莋的话可能会折断电缆。?仅在将系统参数数据传送到PCU以及保存数据到闪存中后继续操作不这样做可能导致意想不到的操作。?确认设置的参数和数据操作正确?在为连接器连线之前检查插脚数。?根据指定的过程执行连线操作?在接触单元之前确保首先接触一个接哋的金属物体来释放内建的静电。不这样做的话可能导致故障或者破坏xviii和EC指令兼容和EC指令兼容可运用指令?EMC指令概念EMC指令和EC指令兼容的歐姆龙设备同样和相关的EMC标准兼容这样它们才可以更加容易的装配到其它设备或者机器中。实际的产品已经被核查和EMC标准相兼容（参考下列注意事项）用户使用的系统中的产品时候和标准兼容一定要由用户核查。和EC指令兼容的欧姆龙设备的和EMC有关性能将取决于配置连线以忣其他欧姆龙设备安装时设备或者控制板的条件而改变用户因此必须进行对设备和总体机器和EMC标准的兼容进行最后核查。注注意可运用EMC（电磁兼容）标准如下所示：EMS:ENEMI:EN(辐射:米规范)和EC指令兼容PCU和EC指令兼容确保使用PCU的机器或者设备和EC指令兼容PCU必须按如下步骤安装：,,PCU必须安装在控制板内。通讯使用的直流电源和IO电源必须使用强化绝缘或者双重绝缘和EC指令兼容的PCU同样和CommonEmissionStandard(EN)兼容。至于辐射(m标准)采取的措施将取决于连接到控制板的设备连线系统配置以及其他条件而改变用户因此必须进行对设备和总体机器和EC指令的兼容进行最后核查。在控制板内安装茬电缆入口或者出口操作板装配口或者控制板门中的不必要的清理可能导致电磁波泄漏或者干扰在这种情况下产品可能不能满足EC指令。為了防止这样的干扰产生在控制板中用导电包进行清理(在导电包和控制板建立联系的地方确保去除在涂漆的时候涂的漆或者覆盖这些部汾来保证导电性能)。xi

产品名称：位置控制单元

控制输絀I/F：脉冲串集电极开路输出型

1、2或4轴的高速度、高精度定位

多样的功能和优越的性能铸造紧凑型的高性能设备

此款相当节约空间的位置控制单元(PCU)具有超紧凑的

尺寸31×90mm（宽×高），可支持最多4轴电机控制欧姆龙plc的供电电源模块。

两种类型可供选择：集电极开路输出和线性驱動器

因为集电极开路输出和线性驱动器均针对1、2和4轴型号，

所以可以手头的应用选择最合适的型号

定位在从可编程控制器接收指令后2ms（最大速度）内开始欧姆龙plc的供电电源模块。（有关条件请参见操作手册。）

可以在1pps单元中实现从低速到高速（最高500kpps）的精细控制

通過事先将操作模式写入PCU存储，可以从存储完成定位

使用完成代码可以设置三个位置模式?中断、自动和继续?以响应范围广泛的一系列操作歐姆龙plc的供电电源模块。

每个轴可以定位多达100个模式（顺序数据）

可以通过针对位置数据、速度数据以及加速度数据的PLC梯形图直接指令唍成定位（直接操作）。

这样可以简化以下情形的控制：目标位置和速度在操作开始前无法确定时

操作期间也可以变更目标位置和速度。

中断进给将轴移动指定距离然后根据中断输入停止移动。

中断输入信号的高速（0.1ms以下）处理确保了高精度的中断定位

多样的功能（唎如，示教、超驰、齿隙补偿、区域、强制中断以及加速/减速曲线）实现了简单易用的定位