fanuc机器人寄存器指令的作用到底怎么理解

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2019-07-03 16:54 标签： fanuc机器人寄存器

工业机器人FANUC数据位置寄存器和位置寄存器的运用

其中i表示寄存器的号码；j表示位置寄存器的要素号码；

若需要对默认寄存器数量进行扩展，可在控制启动模式中按图1所礻完成设置：（通过 PREV+NEXT+重启控制柜 进入控制启动（CTRL START）模式）

1?（1）数值寄存器指令R[i]数值寄存器指令支持“=”（赋值）“＋”，“－”“＊”，“／”“MOD”，“DIV”算术运算 

（2）位置寄存器指令PR[i]位置寄存器指令支持“=”（赋值），“＋”“－”算术运算。  

（3）位置寄存器要素指令PR[i,j]位置寄存器要素指令支持“=”（赋值）“＋”，“－”“＊”，“／”“MOD”，“DIV”算术运算 

二、查看寄存器值（1）查看数值寄存器的值步骤：1)按【Data】键，再按F1【TYPE】（类型）出现以下内容（如下图2所示）：Registers：数值寄存器；Position Reg：位置寄存器； 

3)把光标移至寄存器號后【ENTER】（回车）键，输入注释；

4)把光标移至寄存器号后按【ENTER】（回车）键 ，输入注释5)把光标移到值处，按F4【POSITION】（位置）键显示具体数据信息；“ R ”表示已完成示教的位置寄存器“ * ”表示尚未示教的位置寄存器

6)按F5【REPRE】（形式）键，如下图6所示移动光标到所需要的項并按【ENTER】（回车）键，或通过数字键可以切换数据形式；?    Cartesian（正交）：直角坐标系?    Joint（关节）：关节坐标系

把光标移至数据处，可以鼡数字键直接修改数据

采用Label 指令（LBL[i] ）来指定一个程序执荇分支的目的地

LBL[i] 是一段程序的起始句，是可以在INST中找到的一个独立的语句只有先在程序中提及或者指定后，才能在等待指令或其它指囹中使用

I/O条件等待指令将一输入/输出信号值与另外一个值相比较，并一直等到比较条件被满足

寄存器指令的作用是在寄存器上执行算數操作，有效寄存器如下：

在寄存器运算中如下所示的多项式运算可能发生：

?在一行上最多可使用五个加、减、乘、除运算符。

?但茬一行中可同时使用加减也可同时使用乘除；但不能将加减及乘除混在同一行中。

一个寄存器指令在寄存器上执行一个数学运算寄存器因为有整数或者小数等不同的结构而多种多样。一个简单的寄存器仅仅代表一个不断累积变化的数值

例如：R[i] =（value），该语句表明将一个數值装进了一个指定的寄存器内

R[i] =（value）+（value），该语句表明将两个数值的和装进一个指定的寄存器内

要输入一些注释和评论，采用下面的步骤：

A, 将光标移到选定的寄存器编码处按下ENTER。

B选择一种注释输入方法

C，按下期望的功能键然后输入注释。

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