MPU一11逆变大角线有什么用调试方法

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我之前的小四轴太重了于是我更改了外形,把板子做成了4层板顶层贴件,第二层走电池电源給四个电机(没有用开关)第三层GND,第四层走顶层走不开的线并且铺地现象是不开电机的时候姿态正常,一开电机Pitch就飘(能飘20°,换个MPU6050 pitch不飘改Roll飘)刚开始怀疑电机的电流影响了GND于是把控制电机的四个MOS管的S极全部用镊子翘起来用飞线飞到电池负极,然并卵又怀疑开电機后电源不稳,于是用示波器观察电池升压到5V后的5V输出以及LDO到3.3V的3.3V输出都没问题实在没招了特此请教。

重磅!7楼中“三代机”遇到和“四玳机”同样的问题我把控制电机PWM的频率由6K改成了3K,问题迎刃而解!不可思议PWM频率为何会影响到姿态解算!我另一只“三代机”为何不受影响!真是匪夷所思!望大佬指点迷津! 

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电池在带电机的时候電压会被拉到3.3V以下,导致单片机的ADC采集数据不准甚至导致单片机供电不足重启我前两代小四轴是没有升压的效果很差,第三代用上升压鈳靠性就很好了不过第三代用sx1308升压电路复杂,这次升级顺便换了升压方案

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又有新的发现,我之前其中一架“三代机”(一共两架)使用75mm的桨没问题换成60mm桨就出现了和现在“四代机”一样的问题,“四代机”是55mm桨难道机身振动频率影响了姿态解算?无论是软解还是DMP都一样现象而另一架“三代机”就没问题。

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