简述ABB工业机器人的坐标变换工具坐标、工件坐标的含义

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2020-09-10 11:03 标签： 工业机器人的坐标变换
机器人的坐标系你知道多少 ？嫃的会使用坐标系吗下面我来带你来剖析机器人的坐标系吧！（以ABB机器人举例说明）

基坐标系是以机器人安装基座为基

准、用来描述机器人本体运动的直角坐标系。

任何机器人都离不开基坐标系也是机器人TCP在三维空间运动空间所必须的基本坐标系（面对机器人前后：X轴 ，左右：Y轴 上下：Z轴）。

大地坐标系：大地坐标系是以大地作为参考的直角坐标系在多个机器人联动的和带有外轴的机器人会用到，90%嘚大地坐标系与基坐标系是重合的但是在以下两种情况大地坐标系与基坐标系不重合：

如图1-0，倒装机器人的基坐标与大地坐标Z轴的方向昰相反机器人可以倒过来，但是大地却不可以倒过来


（2）带外部轴的机器人。如图1-1大地坐标系固定好位置，而基坐标系却可以随着機器人整体的移动而移动

工具坐标系：是以工具中心点作为零点，机器人的轨迹参照工具中心点不再是机器人手腕中心点Tool0（如图1-2）了，而是新的工具中心点（如图1-3）

例如：焊接的时候，我们所使用的工具是焊枪所以可把工具坐标移植为焊枪的顶点。而用吸盘吸工件時使用的是吸盘所以我们可以把工具坐标移植为吸盘的表面（如图1-5）。

工件坐标系：工件坐标系是以工件为基准的直角坐标系可用来描述TCP运动的坐标系。

充分利用工件坐标系能让我们编程达到事半功倍的效果

例如：机器人加工工件1，轨迹编程已经编好另外有工件2，軌迹不需要重复编程只要把工件坐标系1改为工件坐标系2即可


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