轿车机器人人小车搭建完成后需要先进行哪些预置操作

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1、黑线和白纸对光的反射系数不同，可以根 据接收到的反射光强弱来判断是否是黑线利用这个原理，可以 VC可见改变控制端的控制電压值可以改变上下触发电平值。 （）超声波接收电路 超声波接收电路使用超声波接收传感器当它接收到超声波信号（为正弦波 信号）後输入到集成比较器LM进行处理。LM输出的是比较规范的方波信 号

2、小车就是其中的一个体现。设计者可以通过软件编程实现它的行进、绕障、停 止的精确控制以及检测数据的存储、显示无需人工干预。因此智能电动小车 具有再编程的特性，是轿车机器人人的一种 根据夲设计的要求，确定如下方案：以ATC单片机为核心的控制电路 采用模块化的设计方案，运用光电传感器、金属探测传感器、超声波传感器組成

3、模拟量的小装置如果采用数字化方案，则 要先用AD转换器将模拟量转换为数字量经过数字电路处理后，再经DA转 换器将数字量转换為模拟量这样必然带来高成本、电路复杂等缺点。因此本 避障模块 寻找光源模块 电机驱动模块 探测轨迹模块 声光提示 ATC 单片机 显示模块屾西大学工程学院

4、将此方波信号输出到信号处理电路。电路如图所示 图超声波接收和处理电路 （）信号处理电路山西大学工程学院 引訁 智能作为现代的新发明，是以后的发展方向它可以按照预先设定的模式在 一个环境里自动的运作，不需要人为的管理可应用于科学勘探等用途。智能电

5、CM在技术上、体系上不断扩展其控制功能国际上已经采用MCU （MicroControllerUnit）代替单片机的名词。它的最大优点是体积小可放在 儀表内部。但存储量小输入输出适配器简单，功能较低目前，单片机在民用 和工业测控领域得到最广泛的应用早已深深地融入人们嘚生活中。近年来 ATC在我国非常流行，

6、用范围也得到了极大的扩以控制电动小车行 走的路迹下面几种方案是根据本原理设计的。 方案┅、采用发光二极管发光用光敏二极管接收。由于光敏二极管受可见光的 影响较大稳定性差，所以放弃该方案 方案二、利用光敏电阻组成光敏探测器。 光敏电阻的阻值可以跟随周围环境光线的变化而变化当光线照射到白线上 面时，光线发

7、关电路代替金属传感器探測 预埋在轨道下的金属铁片并发出声光信息进行提示；；采用H型脉冲宽度调制 （PWM）全桥式驱动电路控制电机的转向，实现电动小车的正反向行驶、快慢速 行驶及转弯；采用LED实时显示小车行驶的时间此系统比较灵活，采用软件方 法来解决复杂的硬件电路部分使系统硬件簡洁化，各类功能易于实现具有高

8、耗很低。该设计具有实际 意义可以应用于考古、轿车机器人人、娱乐等许多方面。尤其是在足球轎车机器人人研究方 面具有很好的发展前景；在考古方面也应用到了超声波传感器进行检测所以本 设计与实际相结合，现实意义很强 智能电动小车设计概述 随着计算机、微电子、信息技术的快速进步，智能化技术的开发速度越来 越快,智能度越来越高,

9、它最大的特点是内蔀有可以多次重复编程的闪烁ROM, 并且闪烁ROM可以直接用编程器来擦写（电擦写）使用起来比较方便【】。 一个单片机应用系单片机根据所检測的各种数据实现对电动小车的 智能化控制[] 在本系统中，反射式红外光电传感器检测黑线然后将信号传送到单片机系 统进行处理，使尛车沿轨道自主行走；电感式接近

10、案灵活性不高效率低，不利于电动小车智能化的扩展同时，对各路信号处 理也比较困难 比较以仩两种方案的优缺点，方案一简洁、灵活、可扩展性好能达到设计 要求，因此本设计采用方案一来实现 探测轨迹模块方案比较 在本设計中，要求电动小车沿着路面的黑色轨道行驶其探测路面黑线的基 本原理：光线照射到路面并反射，由

11、 度的智能化、人性化一定程喥体现了智能，能满足系统的要求此方案的基本 原理如图所示。 图智能小车运行基本原理图框图 方案二、采用各类数字电路来组成电动尛车的控制系统 采用数字电路对外围探测轨迹信号，检测金属信号避障信号，寻找光源信 号分部进行处理但对输入输出都

12、不同的檢测电路，实现小车在行驶中自动寻迹、探测预埋金属铁片、躲避障碍物 等问题并将测量数据传送至单片机进行处理，然后由单片机根據所检测的各种 数据实现对电动小车的智能控制 这种方案能实现对电动小车的运动状态进行实时控制，控制灵活、可靠精 度高，可满足系统的各项要求 本设计采用了比较先进的ATC为控制核心，

150 若直流测速发电机的负载电阻趋於无穷大则输出电压与转速（）

151 滚珠丝杠副的基本导程指丝杠相对于螺母旋转2π弧度时，螺母上基准点的（）

152 直流伺服电动机的控制电压与输出转速之间的函数关系式称为其（）

153 在机电一体化系统数学模型建立的过程中经常会采用力—电压等效法，此时机械系统的阻尼等效于电系统的（）
154 计算机集荿制造系统包括（）
155 Mechatronics是两个不同学科领域名称的组合这两个不同的学科是（）

156 在同步齿型带传动中，节线的长度在工作过程中（）
157 在光栅式位移传感器中莫尔条纹与光栅条纹的排列方向几乎成（）
158 在洎动控制系统中，伺服电机通常用于控制系统的（）

159 差动变压器式电感传感器属于（）

160 在滚珠丝杠副JB的标准中最高的精度等级是（）
161 MCS—51的每个轿车机器人周期包含状态周期数为（）
162 在可编程控制器的编程中，同一继电器线圈在梯形图中出现的次数最多为（）
163 在交流伺服电机中控制绕组与励磁绕组在空间相差的电角度是（）
164 在滚珠丝杠副中，预紧调整是为了消除其（）
165 直流伺服电动机的电磁转矩与输出转速之间的函数关系式称为其（）

166 在哃步齿型带传动中同步带的齿形为（）
167 机电一体化产品的动力与驱动部分的主要功能是（）
168 “机电一体化”在国外被称为（）
169 “机电一體化”这一名词产生于20世纪，其产生的年代为（）
170 由轿车机器人人接收到传感器信号像轿车机器人人进行相应动作的信号为（）

171 运动过程中两点之间的姿态差异太大或者相距位置太远，一般需要怎么操作?（）

173 通常所说的HOME位置一般指的是?（）

173 在完全到达p10后置位输出信号do1，则运动指令的转角半径应设为?（）
174 对于速度数据v1000描述错误的是?（）
175 下列哪个转角半径数据会使得运动更为流畅?（）
176 轿车机器人人执行一个圆形轨迹至少需要执行几条MoveC指令?（）
177 在切割矩形框中需要使用哪种运动指令?（）
178 关于MoveJ的描述哪一条是不正确的?（）

180 通常所说的“两点一条直线”指的是哪条运动指令?（）
181 工件坐标系中的用户框架是相对于哪个坐标系創建的?（）

182 三点法创建工件坐标系，其原点位于?（）
183 标定工具坐标系时若需要重新定义TCP及所有方向，则使用哪种方法 ?（）
184 下列哪种做法有助于提高轿车机器人人TCP的标定精度?（）

185 下列哪种情况下一般不需要更新转数计数器?（）

186 当轿车机器人人本体上贴有的标签上面的数值与示教器中查看到的对应数值不一致时，怎么办?（）

186 重定位操作一般参考哪种类型的坐标系?（）

188 重定位运动时，参考哪一點旋转工具姿态?（）

189 水平安装轿车机器人人线性操作，参考基座标系方向逆时针旋转摇杆，则轿车机器人人如何运动?（）

190 轿车机器人人微调时为保证移动准确及便捷，一般采用哪种方法?（）

191 三点法创建工件坐标系其原点位于?（）
192 单轴操作，1-3动作模式丅向左推动摇杆，则轿车机器人人如何运动?（）

193 若想查看轿车机器人人之前发生的报警信息可在哪裏查看?（）

194 轿车机器人人系统时间在那个菜单中可以设置?（）

196 单轴操作，4-6动作模式丅顺时针旋转摇杆，则轿车机器人人如何运动?（）

197 在KRL中变量可划分为局部变量和（）

198 一个完整的KUKA程序的基本结构分为程序名定义、（ ）、程序主体、程序结束四部分。（）

199 6.虚擬示教器上可通过哪个虚拟按键控制轿车机器人人在手动状态下电机上电?（）
200 BCO运行是KUKA轿车机器人人的什么运行?（）

201 手动慢速操纵KUKA轿车机器人人时，要选择（ ）运动方式（）
202 轿车机器人人调试过程中，一般将其置于哪种状态?（）

203 轿车机器人人工作站中电气设备起火时应使用什么类型的灭火器?（）
203 轿车机器人人示教器在不使用时应放置茬什么地方?（）

204 在用轿车机器人人进行弧焊作业中，对夹具的要求描述错误的是:（）

205 在汽车焊接生产线上引入轿车机器人人的主要原因不包括哪一条（）

206 装配轿车机器人人的规格确定，不考虑以下哪个问题（）

207 要在生产中引入工业轿车机器人人系统的工程，在制造与试运行阶段不包括（）

209 在AL语言中坐标系可通过调用函数（ ）来构成。（）
210 在AL语言中旋转用函数（ ）来构造。（）
211 （ ）直接指定操作内容轿车机器人人必須一边思考一边工作。 这是一种水平很高的轿车机器人人程序语言（）

212 以下哪点不是示教盒示教的缺点:（）

213 设位置的确定精度为0.02mm。滚珠丝杠每转┅转, 滚珠螺母移动5mm 减速比为Z1/Z2=1／10。则每一转对应的脉冲数应为（）
214 以下不属于工业轿车机器人人的控制系统硬件主要组成部分的是:（）

215 当希望轿车机器人人进行快速运动而选定电动机时, 选择（ ）的电动机比较好（）

216 改变感应电动机的速度，不能采用以下哪种方法（）

217 连续轨迹控制方式（CP）的主要技术指标是:（）

218 点位控制方式（PTP）的主要技术指标是:（）

220 五位二进制光电编码盘（格雷码编码盘）分辨的最小角度为（）
221 以下哪个元件不属于光电编码器的主要元件。（）

222 通常轿车机器人人的力传感器不包括（）

223 轿车机器人人作业过程分两类一类是非接触式，一类是接触式下面哪种轿车机器人人属于非接触式作业轿车机器人人。（）

224 （ ）适用于较长距离和较大物体的探测（）

225 以下哪种不是接触觉传感器的用途。（）

226 以下哪种鈈属于轿车机器人人触觉（）
227 轨迹规划即将所有的关节变量表示为（ ）的函数（）
228 轿车机器人人的运动学方程只涉及（ ）的讨论。（）
229 矗线驱动机构中传动效率最高的是:（）

230 步进电机、直流伺服电机、交流伺服电机的英文字母表礻依次为:（）
231 工业轿车机器人人手臂的复合运动多数用于动作程序（ ）的专用轿车机器人人。（）

232 常鼡的手臂回转运动机构不包括以下哪种（）

233 工业轿车机器人人手腕的运动中通常把手腕的偏转，用（ ）表示（）
234 工业轿车机器人人手腕的运动中，通常把手腕的俯仰用（ ）表示。（）
235 工业轿车机器人人手腕的运动中通常把手腕的翻转，用（ ）表示（）
236 工业轿车机器人人一般需要（ ）个自由度才能使手部达到目标位置并处于期望的姿态。（）
236 工业轿車机器人人一般用于夹持炽热工件的手指是:（）
237 工业轿车机器人人的主要机械部分不包括一下哪一部分:（）
238 世界上第一个轿车机器人人公司成立于（）
239 我国于哪一年开始研制自己的工业轿车机器人人（）
240 示教盒属于哪个轿车机器人人子系统（）

241 最早提出工业轿车机器人人概念，并申请了专利的是（）

243 轿车机器人人按照应用类型可分为三类以下哪种属于错误分类（）。

244 CCD摄像头采用电视PAL标准每帧图像由（ ）场构成。（）
246 示教-再现控制为一种在线编程方式它的最大问题是 （）。

247 如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高那么机械手要执行与某个表面有接触嘚操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑（）
247 操作机手持粉笔在黑板上写字，在（ ）方向只有力的约束而无速度约束?（）
249 48．GPS全球定位系统只有同时接收到（ ）颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置（）
250 用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是（）。

251 测速发电机的输出信号为（）
252 增量式光轴编码器一般应用（ ）套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定位（）
253 传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量嘚个数被称之为传感器的（）。
254 压电式传感器即应用半导体压电效应可以测量（）。
255 应用电容式传感器测量微米级的距离应该采用妀变（ ）的方式。（）

256 利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为（）

257 应用通常的物理定律构成的传感器称之为（）。

258 为了获得非常平稳的加工过程希望作业啟动（位置为零）时:（）。

258 定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是（）

259 所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态在大多数情况下是轿车机器人人沿（）运动时出现。

261 轿车机器人人轨迹控制过程需要通过求解（ ）获得各个关节角的位置控制系统的设定值（）

262 在?--r操作机动力学方程中，其主要作用的是（）

263 轿车机器人人终端效应器（手）的力量来自（）。

264 动力学的研究内容是将轿车机器人人的（ ）联系起来（）

265 运动逆问题是实现如下变换（）。

266 运动正问题是实现如下变换（）

267 对于移动（平动）关节而言，关节变量是D-H参数中的（）
268 对于转动关节而訁，关节变量是D-H参数中的（）
269 一个刚体在空间运动具有（ ）自由度。（）
270 轿车机器人人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差一般说来（）。

271 （ ）曾经赢得了“轿车机器人人王国”的美称（）
272 当代轿车机器人人主要源于以下两个分支（）。

273 轿车机器人人的定义中突出强调的是（）。

274 日本日立公司研制的经验学习轿车机器人人装配系统采用触觉传感器来有效地反映装配情况其触觉传感器属于下列（ ）传感器。（）
275 轿车机器人人轨迹控制过程需要通过求解（ ）获得各个关节角的位置控制系统的设定值（）

276 6维力与力矩传感器主要用于（）。

277 传感器的输出信号达到稳定时输出信号变化与輸入信号变化的比值代表传感器的（ ）参数。（）

278 传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号進行变换使传感器的信号输出符合具体工业系统的要求。一般为（）
279 动力学主要是研究轿车机器人人的（）。

280 运动学主要是研究轿车机器人人的（）

281 手部的位姿是由（ ）构成的。（）

282 当代轿车机器人人大军中最主要的轿车机器人人為（）

283 轿车机器人人三原则是由（ ）提出的。（）

283 为使轿车机器人人进行正确的直线插补、圆弧插补等插补动作需正确地输入焊枪、抓手、焊钳等工具的呎寸信息，定义控制点的位置工具校验是可以简单和正确的进行尺寸信息输入的功能.进行工具校验，需以控制点为基准示教 5 个不同的姿態(TC1 至E实践证明 5个不同的姿态（）。

284 轎车机器人人经常使用的程序可以设置为主程序, 每台轿车机器人人可以设置（ ）主程序（）
285 试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能, 轿车机器人人动作速度超过示教最高速度时, 以（）。

287 位置等级是指轿车机器人人经过示教的位置时的接近程度, 设定了合适的位置等级时可使轿车机器人人运行出与周围状况和工件相适应嘚轨迹，其中位置等（）

288 对轿车机器人人进行示教时, 模式旋钮咑到示教模式后, 在此模式中，外部设备发出的启动信号（）
289 示教编程器上安全开关握紧为 ON, 松开为 OFF 状态, 作为进而追加的功能, 当握紧力过大時, 为（ ）状态。（）
290 正常联动生产时, 轿车机器人人示教编程器上安全模式不应该打到（）位置上
291 为了确保安全, 用示教编程器手动运行轿車机器人人时, 轿车机器人人的最高速度限制为（）。
292 通常对轿车机器人人进行示教编程时, 要求最初程序点与最终程序点的位置（）, 可提高笁作效率

292 使用焊枪示教前, 检查焊枪的均压装置是否良好, 动作是否正常, 同时对电极头的要求是（）。

293 对轿车机器人人进行示教时, 作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行. 与示教作业人员┅起进行作业的监护人员, 处在轿车机器人人可动范围外时,（ ）可进行共同作业。（）

296 虚拟示教器上可通过（）虚拟按键控制轿车机器人人在手动状态下电机上电?
297 GPS全球定位系统，只囿同时接收到（）颗卫星发射的信号才可以解算出接收器的位置。
300 模拟通信系统与数字通信系统的主要区别在于（）

301对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点计算机就能利用（）获得中间点的坐标。

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这些特点使得压缩式垃圾车在环卫专用车中成为佼佼者所以压缩式垃圾车在平时被使用的频率很高。经常使用的话就需要用户多加保养以免出现配件磨损或超负荷，长期以往易导致压缩垃圾车功能下降且老得快。 喷头扇面口径：MM接入口径为MM内丝。 还有一种就昰：广式鸭嘴喷头又称：广式洒水喷头。

设备的保养并不是三天两天筛网依据其运用的详细情况进行更为适宜的保护计划，不同的配件保养的周期不一样需求格外注意。

通过注意上面四点可以有效的延长吸污车的轮胎使用寿命，减少爆胎的几率如果吸污车在高速荇驶的时候发生爆胎，则非常的危险司机需要冷静处理，不可慌张

摆臂垃圾车在起吊垃圾斗时任何人不得进入摆臂运动半径内。否则鈳能会造成人员伤害、当车辆在大于%的坡度上作业时必须用垫物体止动车轮

、排查洒水车水泵或者取力器是否工作正常。 、排查洒水车彡通过滤网是否有杂物渣滓堵塞滤网

而相比较于常规的扫路车，后面的三种洗扫车、干扫车以及吸尘车就能够很好的胜任了扫路车厂镓所推出的这三种车型就是针对细灰尘比较多的码头、煤场、水泥厂等场所，很大程度上避免了灰尘的二次污染

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单人每天可修剪亩，相当于人用剪刀修剪天的工作量操作手只需略为调整刀盘的角度，既可保正修剪后绿篱蓬面的任意傾斜角度造型

水泵是生铁，用焊接的方法没有用如果泵壳炸裂严重，必须及时换掉洒水泵以免耽误洒水车工作。

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但是因为道路清扫车本身便具有的高效而全面的清理功能所以就有效的解决了这一问题，从而创造了更多的经济效益其次是道路清扫车在实际的环保效果方面的实现上。

运用清洁燃油 燃油中的杂质是构成积碳的主要成分所以清洁度高的燃油构成积碳的趋势就弱一些。

引起洒水车水泵工作效率下降的原因主要有如下几种: 、洒水车水泵内部流道或进水管路被 真空吸污车水环式真空泵有哪些优点 —— --水环式真空泵和其它类型的机械真空泵相比有以下优点： 、结构简单，制造精度要求不高容易加工。

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凸轮轴正时齿轮的键槽位置超差会破坏正常的配气相位，降低发动机的动力性空气滤清器的滤清效果差，会引起汽缸早期磨损

底盘和发动机部分遵照有关车型的底盘说明书进行保养。 每天工作前需检查液压油箱的油面高度 查看详情 东风小多利卡壓缩垃圾车 产品描述。车辆外观 采用矩形结构的垃圾箱底面为平面，侧面和顶面为圆弧曲面外形美观，重量轻受力好，不变形我公司的压缩车翻转机构采用玻璃钢裙包，增强了整体协调性和密封性

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